给电机厂要了好几次电机参数，又找人给算了电机的等效参数，输入到start中，P1300=0，静态优化通过，通过后发现输入的参数几乎全部改变，又做了一遍静态优化，也是通过，然后将P1300=21，静态优化通过，然后做动态优化，通过后运行，比较正常，改成转矩给定，转矩输出正常，用trace观察转矩1波动，在1~2Nm之内，可以接受。

按照这个过程做另外一台同样电机，第一次静态优化能过，第二次就过不去，把第一台优化后的参数输入进去，静态优化，有时候能过去，有时候过不去。就是说，同样的电机，同样的参数，同样的步骤，而两次结果就可能不同。偶尔有一次直接P1300=21，静态只做一次，然后动态优化通过，优化后直接运行，比较正常，改成转矩给定，从start的控制面板上来看，转矩输出正常，用TRace观察转矩，波动在2~3NM之间（给定在20NM，而额定是3200NM），稍有波动。打算按照这个步骤再来一次，然后静态优化就再也没有通过，只好将第一台参数直接输入，直接进行动态优化，优化完成后运行，效果差不多。

只能先这样了，等系统加载的时候再看吧！