转子识别主要有三种方法，下面就按照楼主要求的840D的参数说明一下：

一，饱和电感方式做转子识别

驱动断使能

MD1011 bit12 设1粗识别  bit13设0精识别（这里bit13设1后，MD1016就失效了，所以只能设0）

MD1027按照实际情况设定，bit4线性测量系统，bit5无电机测量系统，bit6粗略同步信号el.转，bit7距离码测量系统，bit8零标记选择精同步位置调节器

MD1075设1，饱和电感方式。

MD1019电转子位置标志   调试过程中逐渐增大，一般可设30-40。

以上参数都设好的情况下，MD1017设为1，驱动上使能，可以听见驱动发出一声励磁的声音。有条件的话点动移动轴过零标志，没条件的手动转轴过零标记，MD1017会自动变回0，MD1016填入转子位置识别偏置值，识别完成。

MD1736设1，数秒后系统自动变回0，MD1737出现数值。该数值理论上要在正负十度内，MD1016的补偿值才合格。精度要求高的，需要在正负两度内。

以上都完成，则转子位置识别顺利完成。

二，运动方式做转子识别

方式大体和前边相仿，MD1019不用设，默认5就行。好处在于可以断电用手推过零脉冲就行。适用范围比第一种略低，第三方电机很多不支持运动方式识别，饱和电感则支持。这里不多说了。

三，示波器做转子识别

驱动断使能，做一下硬件准备。

电机UVW三项分别接一个1千欧的电阻，三个电阻公共端接在一起并接地。示波器通道一，正接DAC接口一，负接M，示波器通道二，正接电机U相，负接三个公共端接地。

面板上选择DAC1选择的输入信号为：正常的电转子位置

手动匀速转动轴，观察示波器上显示的波形，比较满意的则hold住。测量转子信号跳变时的位置，和U相信号0度（第四象限转第一象限）时的位置，两者间的距离，除以U相一个周期波形的距离，乘以360，就是偏置位置，补偿进MD1016中即可。也可使用MD1736测量一下是否正确。

三个方法各有利弊，示波器最准，硬件要求也相应最高，另两种相对简单一些，精度略差。楼主可自己斟酌使用，