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发布于 2016-01-11 12:11:52
1楼
我可以搀合一下，我做过这种运动曲线很多。
首先一个问题是核算一下这种曲线的最高加减速度，看看机构和电机的能力是否能达到，经验算法是按电机空载核算一下，暂且按100ms由0升到最高速。若能通过，则再把系统的转动惯量考虑进去。转动惯量计算可以用些工具软件，我以往用的是festo的小软件。
第二个问题是控制器的问题，您这个每个运动周期由2段ptp运动构成，一段是梯形波，一段是三角波（忽略圆弧段）。加速度的不同的。不差钱的话最好用厉害点的cpu，点到的的FB可以分别指定加速度，就好算多了，调试也简单。
最后的校核一点要仔细，毕竟电机减速机的投入都不小，一定要对电机和减速机的速度、扭矩分别校核。功率没意义。
精华帖版主置评：为第一个问题的阐述点赞。先核算满足加减速往复周期运行曲线要求的系统所需功率能力，再说其他。这是解决问题的前提条件。kdrjl
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