背景情况如下：
一台非标设备，是西门子PLC  s7-1200（CPU 1214C DC/DC/Rly 6ES7 214-1HG40-0XB0 ）

KTP400 , 以及 IAI  Tabel robot ( TT-C3-I-2020-10B-P) 集成。

PLC与  IAI  Tabel robot 的交流是通过 Input /Ouput point .

HMI 上选择 生产的机种类型，然后 PLC发出一个回归零点位置的输出信号，

 IAI  Tabel robot  回归零点位置，接着运动到一个与机种类型相对应的位置。

最近发现，

1.  机种类型   从  01 到 09 都没有问题，可以如上描述的进行动作。

2. 当选择机种从  10开始，就发现IAI Robot 无法正常回归零点位置。

最开始，怀疑是PLC没有正确的输出输出信号。

于是，追踪 PLC的输出信号。

PLC输出信号到  IAI  Tabel robot ( TT-C3-I-2020-10B-P)

主要分两个类型：

a)  生产机种的输出信号线，共有五条 

Q0.0~ Q0.5

b)  PLC 给  IAI  Tabel robot ( TT-C3-I-2020-10B-P) 归零点的启动输入信号 Q0.6

最踪很多次，发现 选择 01 到 09 ， 选择 10 到 19，  Q0.6的动作完全一样。

这样我就懵晕了。

只能以为，是   IAI  Tabel robot ( TT-C3-I-2020-10B-P) 没有正确解读 PLC输出的信号

经他人指点

1. PLC 将 HMI 的机种类型转为 Binary 码输出到Q0.0~ Q0.5

          而  IAI  Tabel robot ( TT-C3-I-2020-10B-P) 则 是 以 BCD码 理解

总结如下：

   IAI  Tabel robot ( TT-C3-I-2020-10B-P) 的说明书要多看，就算是英文的。