因为一直用SINUMERIK数控系统做定位控制，其他西门子的控制器也没有玩过。但是在样本上看到804DSL的PLC的PN可以通过 CU3X0带S120系统（点赞西门子自身模块化的设计提高了系统灵活性和可扩展性），那我觉得我必须了解一下这个CU3x0。

首先了解了到底哪些东西可以控制SINAMICS S120，我归纳为三大类:

1. SIMATIC S7(s7300,s71500，s71200等）+CU3x0，只能单轴控制。

2. SIMOTION(中 C型还需要加CU3x0,P/D内置CU）控制，可以多轴复杂同步。

3. SINUMERIK数控系统（840DSL 828D,802DSL)，可以多轴复杂同步。

再次感慨西门子平台整合的不错，花样玩的还真多啊！

我主要需要了解第一种，然后继续找CU3x0，其中CU310带1轴CU320可以带6轴，当然我最关系的还是控制伺服，做定位控制。

在论坛逛了半天，发现详细说功能的不多。还是在手册中找到（SINAMICS S120调试手册 10.2010版，反正2014版的没说了）

然后在全球资源中心找到这个：https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/84136148

单独介绍的文档。

S120具有如下定位功能：

? 点动(Jog) ： 用于手动方式移动轴，通过按钮使轴运行至目标点

? 回零(Homing/Reference) ：用于定义轴的参考点或运行中回零

? 限位(Limits) ：用于限制轴的速度、位置。包括软限位、硬限位

? 程序步(Traversing Blocks) ： 共64个程序步，可自动连续执行一个完整的程序也可单步执行

? 设定值输入(Direct Setpoint Input / MDI) ：目标位置及运行速度可由PLC或上位机控制，完成一个复杂的运动。

看了一下基本功能还是可以的，最后问题来了

1 其中点动和回零的触发使能信号是否可以通过PLC直接触发

2 S7-300PN 有没专门的FB块直接控制（只找到一个S7-1500通过FB284控制S120实现简单定位）

S7-1500_FB284_S120_EPOS_1113.pdf

3 CU320的解说是只能单轴控制，但是最后一个MDI功能，是不是意思也通过300PLC做两轴或者多轴同步(插补）定位呢。