我靠。三年前的坟都被你挖出来了。小事招魂，大事挖坟。我看楼主是遇到大事了。

有的伺服选择自动调谐，你把正反转限制力矩设定到100%，它应该不会报警。并且震动和摆动会好转。你让它震个五分钟，它会自动重算调谐，每五分钟会重算一次。以后会好的了。

假如你愿意全部调谐参数都人工输入，也可以。需要很多经验支持，没有电脑软件调参数，一个一个地按按键，可能会疯的。而且每个品牌的伺服的参数的解释都不同，特别特别是大陆跟台湾之间的语言差异。你就算是看同一个伺服的两地不同的中文说明，都会把人看傻。

例如我说：把命令转矩前馈调小一点可以有效抑制惯量匹配不良产生的调整过程过冲震动。那，压根你那伺服就没有一个参数叫做“命令转矩前馈”。你说怎么解释好？

所以我建议能够自动的就自动算了。否则没有多少人能够帮得了你。

如果你正在使用富士α5伺服，那我可以跟你聊聊。