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发布于 2016-01-20 07:18:02
3楼
计算卷径和积分器有何关系？
G120和MM440一样。用浮动辊时，浮动辊位置代表速度差；使用PID的微调功能即可。
而直线（无摆动辊）收放，要用带编码器才可以。
G120只有一个积分器，所以只用来计算角速度的积分，线速度不考虑加减速，匀速时直接乘时间就是积分了，两者相除得到卷径。
浮动辊的气缸压力是用来调节张力的，另一方面是可以补偿在调节时出现的偏差，不致于把料带拉断。
之前一个项目是用MM440的微调PID，卷径是在PLC中计算的，取的料带长度和卷绕轴的圈数来计算，效果还可以，但不够完美，在不同卷径时需要不同的PID参数。
请教如何规避掉卷径计算？没有卷径只用浮动辊怎么给卷绕轴速度给定？是按最大卷径计算速度给定，浮动辊的偏差作附加给定吗？
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