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恭喜，你发布的帖子
发布于 2016-01-20 09:32:34
4楼
G120只有一个积分器，所以只用来计算角速度的积分，线速度不考虑加减速，匀速时直接乘时间就是积分了，两者相除得到卷径。
浮动辊的气缸压力是用来调节张力的，另一方面是可以补偿在调节时出现的偏差，不致于把料带拉断。
之前一个项目是用MM440的微调PID，卷径是在PLC中计算的，取的料带长度和卷绕轴的圈数来计算，效果还可以，但不够完美，在不同卷径时需要不同的PID参数。
请教如何规避掉卷径计算？没有卷径只用浮动辊怎么给卷绕轴速度给定？是按最大卷径计算速度给定，浮动辊的偏差作附加给定吗？
就是用MM440的PID微调模式。
驱动功率和响应要求相关（生产线的最大升降斜率和摆动辊范围），需要较快的响应，选用较大的电机驱动功率。
收放的类型不一样，收卷按最小卷径给定；放卷按最大卷径给定。稳速时，给定值与偏差积分值，既可以估算出当前平均卷径。
工况为立式收卷，本身就要求工字轮卷径“下大上小”；只能用PID自适应。
另外，卷径应该是对绕卷层增减，不需要对转角积分呀。
精华帖版主置评：嘿嘿，描述的工艺很清晰呀。一个不错的分享实例。kdrjl
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