完整的伺服系统，应该完成“电流环”、“速度环”和“位置环”的控制，速度环的输出直接给电流环做为给定，位置环的输出作为速度环的给定。

当伺服驱动器为位置环控制时,其内部需要调节三个环的所有参数,上位的控制器只是一个简单的给定,对控制器来说是开环控制,没有什么控制参数需要调整。

当伺服驱动器为速度环控制时,控制器一般发出+-10v电压作为速度给定传送给伺服驱动器,同时接收编码器反馈构成位置环的闭环控制,此时控制器所调节的参数是与位置相关的控制参数,而伺服驱动器此时只要调节速度环与电流环相关的参数即可,驱动器内位置环相关参数没有意义。

下面说下伺服系统的输出：

用脉冲输出,那么你需要设定伺服驱动器为位置环模式,要调整其位置环、速度环及电流环的PID参数，此外你要设定伺服驱动器的电子齿轮比,此时控制器没有什么PID参数需要调整。

用模拟量输出加编码器返回方式控制，伺服驱动器设定为速度模式，需要调节伺服的速度环相关pid参数，控制器侧的参数需要调节，以达到好的控制性，此时伺服驱动器的位置环参数与电子齿轮比参数没有作用。

调节pid参数遵循由内到外原则，先调节电流环参数，在速度环参数，最后位置环参数，一般情况，你设定好伺服内的负载惯量比，采用其推荐参数就可使用。