引用12楼详细内容：

我用1500做主控制器，位置同步运行。

引用详细内容：

我来回答一下吧。

1、楼主你到底需要速度同步还是位置同步？你要搞清楚。

速度同步是指，你在双机同步指令启动后经过加减速阶段后速度保持同步（需要考虑系统惯量，不然从机有可能在允许速度误差范围内追不上，加减速能力不够是有可能发生的）

位置同步是指，你在双机同步指令启动后经过加减速阶后段位置保持同步（需要考虑系统惯量，不然从机有可能在允许位置误差范围内追不上，加减速能力不够是有可能发生的）

速度同步仅仅保持速度，不消除位置误差。

位置同步仅保持位置同步，不消除在运行过程中的速度误差。

2、你的双机是独立的还是柔性弹性刚性连接，你得搞清楚。看你的方案应该是独立的。

如果是独立的，你应该使用主从（位置or速度同步）很遗憾，S110不支持同步吧？你的方案本质上有问题啊。需要同步，加块运动卡或者轴控制器吧。S110作为速度闭环使用，轴控制器专注运动，不贵，比1500划算多了。