这个问题有点笼统，首先应该确定导致偏差的原因，是在回转时两码段交替过程中引起，还是干扰引起，脉冲数是否与实际有差距。然后确认你的算法是否正确，单向的偏差有多少，先消除单向偏差值。

编码器的算法：设N为电机转速，则偏差值为Δn=ND测-ND理

假设车速为1.5m/s,轮子的直径220mm，C=D*Pi，电机控制在21.7转/秒,根据伺服系统的指标,设电机转速为1500转/分,故可求得当ND=21.7*60=130转/分时，光码盘每秒钟输出的脉冲数为：PD=130×600/60=1300个脉冲。

当测出的脉冲个数与计算出的标准值有偏差时,可根据电压与脉冲个数的对应关系计算出输出给伺服系统的增量电压△U，经过D/A转换，再计算出增量脉冲个数，减去即可。

单向偏差消除了，在测反向是否仍然有误差。