在琢磨电机负载平衡的问题的时候，搜到了这个应用示例。稍微看了一下，觉得算法有些和一般的做法（见下文）不一样。

https://support.industry.siemens.com/cs/document/38470057/sinamics-s%3A-dcc-load-sharing?dti=0&lc=en-US

大家可以下载网页中说明的文档和相应的DCC程序看看。

这个文档里面的3个方法大致相同，但是细节是不同的。在 Torque link 法中，我的理解是：主机、从机采用相同的启动、停止指令。而且主机和从机都采用了速度控制 p1300=20/21，速度给定值也是相同的。貌似原理是后是将从机与主机的转矩偏差值补偿到从机的转矩设定值里面了。里面涉及到对从机速度调节器的积分部分的控制。

文章中的后面两种方法我没有仔细看，写的很杂，请谅解！！

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一般来说，负载平衡无外乎三种方法，如下：

1、主机采用速度控制 p1300=20/21，从机采用转矩控制 p1300=22/23。【直接转矩控制】

具体做法是：为主机、从机都给定相同的转速设定值（从机也可以不要转速给定），从机的转矩设定值 p1503 来自主机的转矩输出 r80。从机要设置好相应参数防止飞车。控制时应同时启动、同时停止。

2、主机采用速度控制 p1300=20/21，从机也采用速度控制 p1300=20/21。【速度偏差转矩限幅】

具体做法是：主机、从机给定不同的转速给定值，从机转速给定值相对于主机的转速给定值应有一个偏差（正或负的5-10%即可），这样会使得从机的速度调节器工作在饱和状态。再将主机的转矩值 r80 给至从机的转矩限幅值 p1522。飞车时从机的速度调节器会自动退饱和，执行速度控制。控制时应同时启动、同时停止。

3、速度软化（其实不分主从，为描述方便）【SPEED DROOP】

具体做法：主机采用速度控制 p1300=20/21，从机也采用速度控制 p1300=20/21。同时，主机和从机均开启速度软化功能 speed droop。控制时应同时启动、同时停止，主机从机的速度给定值相同。

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还有一种常见的做法是，主机、从机都采用转速控制 p1300=20/21，然后从机通过 p1501=1 切换来做转矩控制，同时从机的转矩给定值 p1503 由主机的转矩实际值 r80 设定。飞车时通过 p1501=0 切回转速控制。主机从机的转速给定相同。

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再一个问题，在做变频器的并联的时候，很多文章都最终归结到负荷的平衡问题上来了。我有个疑问，电气上的并联不是应该考虑电压的幅值、相位和频率相同的问题么？我们在使用GH180的时候，用过一次并联，2个变频器各干各的，各带各的输出电抗器，2个电抗器的输出连到一起后接到单绕组的电机定子上。控制方法是 speed droop，2台GH180都要设置droop，所有参数一样。这样也运行很好，功率都能去电机那边。因此，是否可以证明变频器并联的问题本质上是负载均衡的问题？？？或者反过来，负载均衡可以解决变频器并联的问题？

有条件的，可以观测一下负载平衡控制的各种方法下的电压的波形是否一致（幅值、频率、相位）！