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恭喜，你发布的帖子
发布于 2016-03-01 06:44:02
4楼
Z侠，lxm650说的是反馈（负载变化）。不是说给定变动时的前馈预控。
对于负载（突然）变化的响应，需要在反馈通道中加一点微分。
乐版说得对，我针对的是负载的变化。例如轧机，通过优化我们可以知道电机、减速机、轧辊的转动惯量，然后速度环优化得比较好。但是每次咬钢时都相当于一个很大的负载冲击，这时就表现出帖子中所说的问题了，需要知道负载的大小绕过速度环直接对转矩进行补偿，这时的转动惯量并没有变化是负载变化了。现在普遍的做法是预先提高轧机的转速，等咬钢的过渡过程结束后再取消这个补偿，这种方法虽然简单，但效果比不上负载观测。
之所以在DCC中还没弄好的原因是，积分器有初始值的问题要解决，微分有对扰动敏感的问题要解决，仿真是搞定了，实际的还没实现，但这不是原理的问题。某些大传动中有这个功能，选择激不激活就行了。
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