回复:【分享】关于负载观测

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发布于 2016-03-01 10:44:05

9楼

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以下是引用kdrjl在2016-03-01 10:14:48的发言 >

没错,我应用的电惯性模拟就是利用电机的自身储备功率,模拟电机轴大惯性(电机发电制动)或小惯性(电动帮忙)。这是因为底盘测功机的转鼓惯性需要与受试车辆的惯性一致,才能真实再现车辆在道路上的加减速状态。而底盘测功机的转鼓是一个固定的惯量,过去因为没有电惯量模拟技术,所以,都是用全机械惯量模拟,也就是根据不同车重,挂不同的惯性轮,就像举重的杠铃片一样。后来控制技术的发展,有了电惯性模拟,就不用复杂的机械结构了。


现在看,楼主提出的问题,是想解决轧机在咬钢时的动态速降问题?如果是,是否可以考虑电机的控制引入加速过程的动转矩补偿?当负载速度稳定时,动转矩为0,当突然咬钢,速度产生变化时,补偿加速转矩,保证动态速降减小。也就是,把m(dv/dt)加在附加给定通道上。其中m是系统惯性,dv/dt是电机的加速度。


正像zane所述,SINAMICS的变频器,人为增加惯性比,并激活加速补偿就可以了,试试看。如果效果相反了,那就单独把惯性补偿自己做,并确认补偿的极性(有可能是正反馈,也有可能是负反馈)。这与正补偿(假想加大系统惯性),还是负补偿(假想减小系统惯性)相关。

对一个控制系统的评价分为2部分,1是对于给定的跟随,有超调量、上升时间等指标。2是对于扰动的抗干扰能力,有跌落的幅值、恢复时间等指标。

突加负载就是一种扰动,zane的方法是对付给定的,或是卷绕应用的的。通过检测实际速度的变化来补偿扰动是可行的,这就是以前所说的转速微分负反馈。负载观测比转速微分负反馈还要更进一步。但实际实现有些问题要处理,一是给定变化时,要不起作用。二是实际信号都是有抖动的,这种抖动滤波时间长了,微分的作用就弱了,短了可能造成系统不稳定等等。

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