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发布于 2016-03-13 11:10:33
1楼
定位时算好要发多少脉冲以及匀速速度，方向确定然后触发相应MaP库指令即可。不想用库步进开环自编算法有：1：查表速度规划法。2：s曲线柔性速度规划法（算法不难，代码百度很多））。3梯形刚性速度规划法（较简易）。连续运转调用库以固定速度，方向发无限个脉冲即可，或调用man库做变速也不错（联锁控制启停）。理想情况下：速度加速度规划好的话脉冲发完电机应该会停，规划不好可简易延时，尽量规划好。
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