嗯，你上面的程序写得很好，说明滤波对响应影响很大。我感觉新出的SMART的模拟量滤波添加了10HZ,50HZ,60HZ,400HZ很有必要（没搞清楚其内部是一阶惯性滤波还是更高阶（应该不是运动领域才用的卡尔曼，它太耗时）），不同工况下的滤波频率也很重要。说几句题外话，这个帖子很好，让我们更好的理解时序的重要性。在4.0的大背景下，工控巨头都有紧迫感，更不用说我们，各方面对我们都提出了更高的要求，在满足温饱的前提下，我们完全可以凭借对很多实际项目经验的总节以及控制要求的精确把握，跃升到更高的层次上去（对底层可以理解并写出很高时序要求的程序，对上层可以玩转面向对象的语言），同时掌握过程及运动控制两大领域。新出的硬件平台1200,5U等可以玩转，新出的TIA, CODESYS,LABVIEW等软件平台也能玩转。当然过程这很累，即使没有达到目标也会有太多的收获。当然我们离这个目标看起来还很远。