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恭喜，你发布的帖子
发布于 2016-03-15 11:13:11
11楼
你的控制方案很重要，如果带编码器与变频器配合构成慢速的半环（速度PID可在变频器上），加速段先不谈，谈谈减速段的自编算法（举例：比如要走10000米，编码器需回收10000个脉冲才认为到位了，当回收到9900个脉冲开始减速（怎么减速：每一时间窗研判一次位置值减一点（理想状态的频率递减：50,49.9,49.8,49.7直到减到一定值比如10HZ或更小。减速的过程要实时判断位置值确保位置尚未到时减到可以停车速度，直到回收到10000个脉冲，快速发出停车指令），当然实际项目根本不需要0.1HZ的减。速度规划特别重要。调试机床速度换先调，最后才是位置环（有的都不用调，默认出厂设置）。
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