最近做了2个项目：机械手系统和磨床系统。机械手系统1轴伺服加7个气缸1个交流电机几个传感器，系统采用ST40+SMART 700 IE V3;磨床系统3轴伺服与之前开发好的200PLC机械手系统联机，系统也是采用ST40+SMART 700 IE V3.现将遇到的问题总结如下：

1. 不知道在哪搞注解，程序中无任何注解。

2. 先把1M接了+24V电，所有磁簧棕线接I点，蓝线接-0V，后来要加2个PNP传感器，没办法把1M接回-0V，发现所有磁簧都不亮，最后把棕蓝对换，问题解决。

3. ST40通过网线与700 IE连接，不拔网线无法在线监控程序，大大降低找问题的效率。

4. 在700IE上 输入数据时，有时出现死机，无任何报警，只能从新上电。

5. 开始伺服语句的使能端均用了步标志使能，导致一连串问题拍急停电机停不下来，定位无法完成，原点找不到等，后来使能端全改成SM0.0问题得到解决。

6. 磨床的丝杆螺距是5MM，伺服电机编码器分辨率是10000，我在运动组态中令电机一转要100000万脉冲，伺服驱动中设定齿轮比1:10，在X轴上装上千分表，令X轴运动速度为0.001MM/S，大约10S千分表指示的距离差不多是0.01MM,按理我的精度在0.0005MM以上，我磨了100多跟轴精度才0.01MM左右。

7. 磨床设备运行一下午出现3次急停报警，排查原因是蘑菇头1触点破裂，当厂里空压机一打震出急停，换了就没事。