终于说到正题上了，其实楼主在题目中就提到了数学模型，数学模型的作用就是复杂问题简单化，要学会解耦，抓住问题的主要因素，暂时忽略次要因素。

自动定位行车是行业发展的趋势，要解决的是效率问题，而最主要的两大因素就是定位精度与防摇摆的问题。大小车的定位精度与机械精度，传感器精度以及驱动的能力有关，是个纯粹的物理运动学位移，速度，加速度的概念，而摇摆的产生则与大小车运动的加速度有关，摆幅与水平方向加速度有关，而周期则与摆长有关。定位精度只与定位控制算法有关，大小车停准位置，等摆停了，最终的位置精度一样很高啊，因此，防摇摆控制算法可以作为一个前馈值叠加在定位控制算法产生的速度控制值上，以抵消水平加速度带来的摇摆影响。而且，防摇控制只在升速和降速的过渡过程中起作用，匀速段是不需要的。

上图是西门子的基于驱动的防摇控制的算法结构，是典型的模型预测加前馈的做法。这个功能换在PLC上实现也没什么问题。

所以，我觉得楼主楼主若明白这些道理的话，就不该问出的这样的问题，一开始压根就跟防摇摆没有半毛钱的关系。

“起重机毕竟是一个提升重物的设备，例如一台100T的桥式起重机，在空载状态时他的梁的拱度与满载状态100T时的拱度大家认为会一样吗？当然不一样，这个时候是不是同样的绳长，但是位置并不是一样？？是不是？是不是？？？”

呵呵，不重要的事情真的没必要说三遍！