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恭喜，你发布的帖子
发布于 2016-03-21 10:32:04
37楼
关键是要明确，防摇控制要解决的是2个问题，1.安全问题，剧烈的摇摆对生产现场带来的安全隐患；2.效率问题，又要速度快，加速快，又要定位准，这是矛盾的，那么防摇控制就是要利用水平加速度与摆的关系，做出向反补偿控制，通过大小车的水平机动运动抵消加速度带来的摆动，从而实现定位行车自动定位控制的快、准、稳。
定位控制及定位精度还是靠定位算法或者叫定位控制器来解决，静态精度与防摇没关系，这就是为什么没有防摇，行车定位这么多年也在用的原因。
强调一遍，什么变形，拉伸，打滑，摩擦等等次要因素，研究初期可以一概不予考虑。
可惜没有机会和条件，有时候我觉得反过来做可能会收获更大，即如何控制小车的机动运动，让已经在运动的摆最短时间内静止下来，楼主可是有这个条件的哟。
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