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恭喜，你发布的帖子
发布于 2016-03-21 19:29:59
4楼
这也算调好了吗？我怎么看着加载状态的转矩曲线乱七八糟的呢？加载过程电机是抖动的吧？另外，惯性补偿也分两种，一种叫正补偿，就是模拟比现在惯性大；另外一种叫负补偿，就是模拟比现在的惯性小。；两种补偿的效果是完全相反的，正补偿，阻碍系统的变化；负补偿，动态过程主动帮忙，加快系统的变化。
你能通过自己的第一张图和第二张图，看出问题来吗？其实这是一个很有意思分析。先不说她的调试结果好坏，只说它的惯性补偿趋势。
其实这个补偿效果也太不平滑了。成了楼梯了，一截子一截子的。
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