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发布于 2016-03-22 16:40:37
8楼
那也就是说明速度环没有调好了! 振荡了说明P参数太大了?
我是这么认为的，调的不好。第一，惯性补偿的不平滑，第二，转矩抖动。如果是速度控制下，转矩这么震荡，那电机的声音也不好听呀。应该是速度调节器的特性太硬了（也就是你说速调P值太大了，积分时间太短了）。
惯性补偿与转矩控制其实是有关联的，就像图中看到的，扭矩曲线都是周期波动的，那加速度也不会平滑，所以，补偿的转动惯量也不会平滑。
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