刚才把帖子全部看了一遍,感觉讨论的话题跑偏了,   我最初的想法是在不知道应该补偿多大机械惯量的情况下通过TRACE获得的波形得到一些机械惯量补偿的常数(可能是我的表达不够清晰).以上的图片都是没有优化时候的TRACE波形.

以下是我今天下午获得TRACEA波形.

开卷机空载点动

开卷机带载点动

#4夹紧辊空载点动

除了#4夹紧辊在加减速的时候力矩输出不是很好看之外,在稳定速度的时候力矩输出还是很好的.

现在的情况基本也可以向Y版说的设定速度和实时速度比较"贴近"不超调.

在这里也回复Y版说的:"而 收放卷系统，是变惯量的负载性质，不同材料、重量的“卷”，在不同的卷径时，转动惯量不同。有必要根据卷径，改变惯量补偿的数值。通常的变频器，系统惯量在优化后是个常数，可以通过卷径计算，做适当的转矩补偿，以满足整个系统的加减速过程中的速度一致。"

:很奇怪的问题就是设计这条线的时候就只设定了一个卷径,没有设置板厚,板宽.