第一，第一张图开卷机的空载和第二张图开卷机的带载，在动态过程，有必要那么大的转矩波动和加速（斜坡）抖动吗？

:我没有什么经验,所以只能理论上的表达一下,在加减速的时候要补偿机械的惯量,和带卷材时的惯量.

第二，所有的转速设定值和转速实际值，都不在一个纵坐标下。这是坐标的设置问题？还是真的差值？如果是真的，这个系统不是无差系统，是有差系统？为什么？

:这应该是坐标设置的问题.至于你说的差系统,我不大理解什么意思,是指通过速度差产生张力吗?  我在程序中看到计算开卷机的转速有一个计算好的转速*0.8,我觉得这就是让开卷机速度慢点,这样产生一点张力.

这是我速度标定后的波形(力矩没有标定)

第三，4#位的电机波形转速实际值和设定值是在同一纵坐标下一致的，但为什么要让他变成零扭矩输出呢？什么目的或工艺要求？

:这个问题我在现场看到的现象是这样的,在最后卷径小于一定值后生产线会降速,有时候#4夹紧辊后面的LOOPER的带钢会绷直,一开始还以为是#4夹紧辊的上升斜坡时间太长导致的.最后发现是输出力矩不够大钢带被拉走,或者慢了.导致LOOPER的钢带会绷直.所以可能还是开卷机张力的问题,导致#4夹紧辊拉不动钢带导致的.然后领导就让#4夹紧辊一直输出一定的力矩.我觉得这并不是工艺要求的.(个人观点)