今天精疲力尽！不过也算有收获。改半闭环成功了，X轴的参数30220【0】=6，30220【1】=1。我把30220【0】=1，接着屏蔽ANA模块。很简单，改虚拟轴的方法中的将原本的第6轴剔除。接着，在PLC中置DB31.DBX1.5=1。让反馈接口只默认电机编码器反馈。

   但是，在试车时电机有抖动，并且报警25030 X轴实际速度误差报警。由于确信自己已改半闭环成功，果断再改开环，也成功了。电机低，高速都很平稳。明显电机编码器反馈有问题。问题来了，开环下电机进给倍率最低速时，一只手就能握住！！！致电修理厂家，对方支支吾吾原来是找第三方修的。电机的书面维修报告也是自己填的，唉……

   半闭环报警的问题，我换了轴卡现象依旧。编码器器电缆，6FX5002电机侧17针，驱动侧25针的没有备件。只能检测了下电缆没有断，仅此而已。

   明天等厂家带一个电机来再试车。今天我怒了，对那老板说：你可以说电机是好的。我也可以把611功率模块拿出去检修，如果驱动回来还这样。那费用你出……