哦，我明白了，@yming 乐工，我们说的其实是一个问题的两个方面：你说的是工程实际中，当速度给定不变时，输出频率及幅值是否会变化？而我说的是在原理分析中，当速度及负载稳定时，输出频率是否有变化。这里面有一个明显的区别：我分析问题的前提是：负载稳定+速度给定/实际值稳定，而这个前提在实际应用中是无法满足的，因为你现实中怎么也模拟不出常量的负载，也模拟不出不变的速度实际值。所以，你所有的实验的前提都与我所分析的原理无法完全吻合。

其实你的实验与我的分析并不冲突，你在47楼的曲线中，速度及电压的变化（因为用的是SLVC模式，所以可以排除编码器本身波动及线路干扰）其实是由于负载的变化导致的。即便是空载，负载也不是个常量，负载的波动必然导致速度偏离给定，于是在速度环PI的作用下，要有一个动态的调节（这也就是你说的P增益减小，速度波动减小的原因）过程，这个过程是闭环调节的结果。当负载变化无限小时，很明显速度及电压的变化也会无限小。最终就会趋于一种平衡，大家也就都不变了。

当然，这也正是48楼@lxm650 刘工所说，这种“绝对的平衡是没有的”，原因就是这种不变的负载，工程实际中，肯定不会有。

而且，当你这个系统加载时，比如能加载到额定负载的70%左右，如果能保持 这个负载稳定，你还会发现，此时的速度波动会比空载时的波动还小。这个原因也很简单：当脱离空载状态时，系统的转差率增大，系统处于深度调节状态，转矩电流是连续的（空载时，转矩电流是脉动的），速度波动就会减小。