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发布于 2016-04-21 20:03:10
30楼
我觉得S3电机也就是尾部的电机的作用是什么很重要, 它只是出力还是分出一部分保持下部的皮带张紧，
如果他只是出力那么将主机的转矩给它做限幅即可，
其实对于这么大的电机，这么长的距离，我觉得几十安得电流也可以接受，距离这么长，皮带的张紧力矩肯定是在不断地变化的，所以我觉得后面的电机单独的速度控制，实时对附加转矩做补偿。尽量做到三点出力一致。
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