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发布于 2016-05-10 10:44:54
7楼
具体做法如下：
就是位置环比例和积分分别做，不用PID调节器，用一个P一个I调节器，因为PID的限幅是一个，I也受P的影响。现在是拆开来了，P的限幅是一个大限幅，I的限幅是一个小限幅，偏差大的时候P起大作用，偏差小的时候I起大作用。
完全去掉I也是不行的，因为偏差 小的时候，P纠不回来.I的限幅要是大的话，位置偏差从正变负，或从负变正，都得老长时间，I输出才能从限幅值回到另外的方向。
P也用的双比例，一开始大比例，后来给一个小比例
但是不管位置环怎么调，速度环都不是很好，试着把速度环比例从6.9往下调到6，位置环偏差跟大了。
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