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发布于 2016-05-10 10:59:20
9楼
我也调出过不错的位置环波形，就像图形里那样的，可以说蓝色位置线的码盘脉冲给定与实际值之间偏差只有10个以内，但是当初始偏差是2048个脉冲的时候，位置偏差到达很小稳定的时候是2.6秒。并且这时候的速度环比例是8。
生产要求是2秒就要稳定在很小的位置偏差，速度环比例超过8以后系统速度偶尔自己振。
当时位置环还是用的PI调节器，没有P和I分别调，分别设限幅。后来为了缩短时间在2S之内，让积分反向的时间尽量短，就分开调节了。并且为了防止系统自己振，把速度环比例降为了7。
最后成了上三幅图那个奶奶样子，位置环偏差长期在100之内，怎么调速度实际值都在速度给定值上下慢悠悠的波动
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