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恭喜，你发布的帖子
发布于 2016-05-10 16:14:03
16楼
第一张图纸可能是粗略图，第二章是详细图纸（320），我是这样理解的，当速度环饱和时，设定转矩r269为转矩上下限也就是p486（前提是p128和p259设置合适），当速度环不饱和时，也就是设定速度小于实际速度（电机超速时）r269是等于速度调节器输出k153，不知是否正确？
嗯？笔误了吧？速度环饱和状态的条件，应该是稳态下，设定值与实际值不一样，调节器就饱和了。所以，一定要区分正饱和与负饱和的概念。否则就看不懂了。
比如，说“当速度环不饱和时，也就是设定速度小于实际速度（电机超速时）r269是等于速度调节器输出k153，”正确的描述应该是，动态过程时，退出正饱和，而不是说不饱和。因为设定值小于实际值的稳态下，调节器也是会饱和的，负饱和。
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