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发布于 2016-05-13 15:28:57
4楼
由于问题阐述不是很清晰，所以很难判断机械手控制方式是否正确，频繁的开关使能对驱动是不好的，这是必然的，通常使能在系统，伺服准备好信号发出后有效，强制断使能不能使电机即时制动。
驱动器收到到达目标位置的指令和坐标值，驱动电机到达目标位置后停止；然后PLC检测实际坐标位置是否与目标位置一致，如果一致便切断下图中enable/stop 这个点，抱闸抱死。我想问的是：如果我到达目标位置时，不切断enable/stop这个点，是否合理且不损伤设备。注：机械手每小时抓取料20多次，驱动器为SEW movidriveB系列，伺服电机也是ＳＥＷ。
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