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恭喜，你发布的帖子
发布于 2016-06-02 08:48:13
4楼
你好！
SCL在博图环境我比较熟悉，STL在Step7环境我比较熟悉。
下面图片
是大概的意图，你看看能不能再给一些建议？
谢谢！
你这个只要框出障碍物的位置就行了呀！比如障碍物的左上角的坐标是（300,500），障碍物长高是1000*800，那么你只要判断你的当前坐标，如果当前x坐标小于300，则位移方向为直线指向目标位置，如果x坐标等于300，则z坐标移动到500，然后重新计算斜线的斜率，按照斜率移向目标位置。再移动过程中判断如如果x坐标在300~1300之间，且z的坐标为500~1300之间，则强制z坐标为500，当当前坐标的x坐标不在障碍物范围内，重新计算路径的斜率就可以了，然后按照斜率移动。
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