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请教一些关于PID的疑问

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请教一些关于PID的疑问

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2016-06-05 18:54:29

各位前辈，我想请教一下有关PID参数和输出的问题。我写了一个直流电机双闭环控制程序，分别是位置环和速度环，调试的时候遇到一些问题（当然，这些问题的根源在于我知识储备的不足）。

我是用外环的输出直接作为内环的输入，反馈信号来至直流电机自带的编码器脉冲输出，用高速计数器接收，现在的问题是参数我不知道怎么调整，程序下载到设备上用电脑在线监控，速度环（内环）输出是负值，这是怎么回事，外环输出都是正值，为什么内环就是负值了。还请大神指教。

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