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发布于 2016-06-05 21:05:24
1楼
可否上程序看看。编码器反馈计算要注意低速算法和高速算法的无扰切换。如果中断的最小时基是5MS，速度的PID若是10MS，那么位置的PID可能至少要选50MS。速度要规划好（加速，匀速，减速最少最少要3套PID参数）加速到匀速、匀速到减速的拐点搜索算法也要考虑周全，减速段尤其重要每个很小的时间窗减一点点慢慢减下来（如果是S曲线要考虑比5MS更短的时间窗的加加速度控制，西门子官方资料显示200不支持S曲线，253好像可以支持）。 补充下：smart支持S曲线。
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