事情已经过去几年了，原帖

http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=837647&b_id=17&s_id=0&num=41#anch

老外拒不给我们解决。理由就是：客户自己改过参数了，责任不在他们。其实什么参数也没修改，我也说他们你们完全可以上载装置参数和你们原来调试后备份参数在Drivermonitor 里对比，但他们就是不给解决问题。

他们不给解决，只好我自己解决，反正老外把责任都推到我们这边来了。

经过多方咨询，也问了4008104288，认为修改P200 编码器反馈滤波时间，让编码器反馈稍微滞后一点，反应主电机实际速度应该有效。

（注：机械联接结构：主电机联接减速机，从电机通过联轴节链接到主电机后屁股，从电机屁股联接编码器。问题是载荷波动时，主从电机之间联轴节异响）

修改P200后，到现在运行良好。过去这么几年了，我大概也不会被追责了。所以给大家个答复。不是我只从论坛索取而不和大家共享怎么解决问题的，确实我有难言之隐。

发个简单结构图吧，各位老大看着方便。

其实个人认为这个结构有问题，靠近减速机的应该是从电机而不是主电机，主电机应该在后面直接安装编码器。估计这样载荷波动时，就不会存在主从电机之间联轴节异响了。

感谢当初参与讨论的K版、兵版和其他朋友。