引用5楼详细内容：

感谢两位，似乎明白了，是不是将LMN_P和LMN_I 偏差部分抵消，只剩下MAN部分？

请问这里的MAN-ER*GAIN，ER是指什么？是指SP-PV吗？

引用3楼详细内容：

L楼主是不是 用的FB41？

FB41功能块没有手自动无扰动切换功能，需要自己做。

自动状态下是闭环调节，正确做法是手动到自动切换时，将当前控制值LMN传到手动控制值MAN里面（需要在调用PID功能块之前来做）

在自动状态下，LMN值来自月LMN_P,LMN_I,LMN_D（也就是比例项，积分项，微分项三者之和）LMI_P是根据SP和PV值乘以比例直接算出来的。LMN_I是积分项值是保留的，所以在 手动到自动切换时，如果要实现无扰动切换功能，需要自己做程序，试下下面方法 MAN_ON变为0时（用上升沿）将 MAN-ER*GAIN 传到LMN_I里。

引用楼主详细内容：

现场有一台水泵，通过调节水泵变频器频率来调节供水压力，这里比如PID SP设定值 设置成100Kpa，自动调节下PID 输出为40Hz。当打到手动时，手动给定变频器频率为30Hz，可是在不改变SP设定值情况下再次切换到自动时PID输出会立刻再次编程自动情况下的40Hz。

请问如何让PID当手动切换到自动时，从手动给定值那里微调而不是直接采用自动下的输出？  也就是当手动30Hz改为自动调节时，PID会输出30Hz，然后微调满足要求，而不是立马变成40Hz的自动值？

感谢！业主这边反应手动切自动时变化太大了。