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发布于 2016-07-02 13:24:43
7楼
先备份参数，再优化，有问题直接down回去。更换了新硬件参数照样能用。
动态优化时带载与不带载，优化的参数差好多。带载优化现场条件一般不允许。一般空载优化后，手动下调参PI数（减半），动态特性要求不高时，给定斜坡做圆弧处理（可有效解决加减速中的震荡问题）。
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