很久没上西门子论坛（干的工作越来越和自动化无关，已经长时间处于打酱油状态），今天闲来无事打开了西门子论坛，看到了大家讨论火热的防摇摆控制技术原理，也想上来说两句。由于前两年被行车的防摇摆问题搞得够呛，被迫无奈研究了段时间的防摇摆系统，顺便了解了下防摇摆技术原理，工厂里有7台行车，4台用到防摇摆系统，行车运行速度120m/min，1台自动化仓储行车有纠偏功能，自动定位功能。3台手动行车配防摇摆系统，其中有一台防摇摆系统间歇性抽风，有时候突然乱摆，吓死宝宝。操作员，安全员总找我，要命的开安全会议老说，安全员还要写报告给上一级BOSS。自动化行车定位要求较高，物体定位FAT（Final Accept Test）一直达不到要求（+-20mm），行车厂家认为我们的防摇摆技术有问题导致定位偏差，扯皮扯了快一年，各种测试，最终让步接收，此处省略N多字，最终学到防摇摆技术皮毛。

       摇摆的产生：行车在加减速的过程中，吊物的运动总是落后行车的运动，从而在行车和吊物间形成夹角，在重力的作用下，吊物会形成来回摇摆的现象。

       摇摆的周期：T=2PI*√(L/g)，摇摆周期T只跟摆长L和重力加速度g有关。g可认为是常量，所以只有摆长L决定摇摆的周期.和速度，吊物重量没啥关系。公式伽利略给的，和我无关

       摇摆的摆幅：A=a0* ?t/(w*L), A摆幅，a0加速度，?t加速度a0持续的时间，角频率w=√(g/L)，L摆长。也和速度，质量没啥关系，只和加速度，加速度持续时间，摆长有关系。公式各种运动学理论公式推导，非本人推导，限于篇幅各种推导过程公式省略。

       摇摆的摆角：O(t)=A*sinwt, 角频率w=√(g/L)，可见摆长一定，加速度一定的情况下施加加速度的时间越长，摆角越大，摆幅也就也大。角度与摆长，加速度，施加时间的关系见公式，总之和吊物质量，行车速度还是没半毛钱关系。角符号弄不出来用O代替，本人不生产公式，本人只是公式的搬运工。

       防摇摆方法：下班时间到，明天继续。