防摇摆控制方法：

       （1）机械防摇摆，增加机械装置达到防摇摆目的，机械防摇摆需要增加机械设备造成行车自重增加且造价昂贵，因此很少采用。需要高精度定位的自动化行车才需要使用机械防摇摆，工厂有2台自动化行车使用机械防摇摆，不过结构比较简单，只有大车运动，重物摆放控制精度在+-5mm以内，在行车里面算是高精度了（非精密机械）。电子防摇摆只能起到抑制摇摆的作用，完全消除基本不可能，因此需要高精度定位仍需使用机械防摇摆。

      （2）电子防摇摆，大家讨论的重点，电子防摇摆又分为闭环控制和开环控制

         1）闭环控制：闭环控制需要角度测量装置（测摆角），配合控制算法实现（消除摆角），没实际使用过，也没深入研究，略过；

         2）开环控制：无需角度测量装置，通过控制算法即可实现对行车的防摇摆控制，实施成本低，因此使用广泛。缺点：不适合有外力作用的场合，比如码头（风力对吊物的作用，开环控制无法消除外来干扰因素），行车运动前吊物与行车已经形成夹角，开环控制必须确保初始夹角为0度。因此在有外来因素干扰或起吊前与吊物夹角不为0的场合开环控制无法适用，需要采用闭环控制来解决。

         由于本人工厂使用的行车都为室内行车，因此可以不考虑外力作用，防摇摆控制均采用开环控制。开环控制算法有好几种，本人只研究过最常用的双脉冲前馈防摇摆控制原理，工厂里的行车防摇摆系统都是采用此方法。

        防摇摆控制算法可内嵌在变频器（大多数有防摇摆功能的变频器厂家的做法），见过某知名行车厂家的防摇摆功能变频器，变频器由威肯代工，贴行家厂家牌，防摇摆控制算法由行车厂家自行开发，激活该功能需要授权号，每个授权号对应唯一的变频器。属于硬件加密，知识产权保护很到位。市面上还有施耐德变频器有防摇摆控制功能，没使用过，防摇摆控制算法应该都是采用双脉冲前馈防摇摆理论。

        防摇摆控制算法也可直接编写在PLC，未见过，估计是考虑到PLC相对容易被破解；

        防摇摆控制算法也可以单独编写在独立的控制器上，通过通讯完成对变频器的控制，起到防摇摆功能，之前研究防摇摆控制在网上见到过，一家美国公司，专门做防摇摆控制系统的，用此方法。公司名字叫SmartCrane. 口号：Anti-Sway Automation for Any Crane.

        有点杂事处理，一会回来再继续（目前工作除了打酱油就是打杂）