只做过开环控制防摇摆，因此也只能讲点开环控制，工厂的行车防摇摆均采用双脉冲前馈防摇摆控制原理，目前大多数开环控制采用此方法，使用过某知名行车厂家内置防摇摆功能变频器调试过行车防摇摆，调试方法与我们公司自己开发的防摇摆控制功能一样，因此判断采用控制原理一样。

        双脉冲前馈防摇摆控制原理：

         吊物的摆动是由于行车的加速或减速而造成的，经专家研究当行车以一定加速度运行时，吊物会以一定摆动周期（T）摆动，在一半摆动周期（T/2）时施加一个等量等时的短脉冲后，吊物形成的摆动将会消除，因此该控制方法称为双脉冲前馈防摇摆控制（Double pulse control）,也有称为Posicast control 或Cancellation control，最初该控制理论是由O.J.M Smith 在1958 年提出。