该方法类似于人工控制防摇摆，熟练的行车操作工会根据吊物的摆动情况操作行车向前跟或向后退来稳定吊物不摇摆，其实就是给行车施加第二个脉冲。车间有4个行车工操作手动行车，只有1个有10来年操作经验的老行车工，另外3个都是只有2年左右的新手，3台手动行车前面讲过有1台会间隙性抽风乱摆，几个新手都比较惧怕开那辆行车，因为那手动几台行车也有一定的定位要求，摆放的吊物偏差不能超过300mm，超了的话6张大钢板就放不下了，正常的流程都是连续将6张板子放好。开启了防摇摆功能，操作工只要找好位置将板子放好即可，不需要操心防摇摆控制。关闭防摇摆功能后，新手的操作效率明显下降，而且经常位置偏差过大，需要重新调整。不过老手明显不一样，手动防摇摆，再放准位置，没问题，所以说行车工也是门技术活。自己尝试操作过，难度确实不小，新手应付不过来（违章操作，没行车证，测试需要）。相对于自动化行车，手动行车还可以通过熟练的操作工来控制防摇摆，自动化行车就必须要有防摇摆功能了，要不就完全没法使用了。因此防摇摆控制还是很有必要的（根据需求，简单吊物，手动操作，无定位要求，没必要防摇摆，毕竟是要花Money的）。最经济的实施方法就是开环控制了，主要靠控制算法，当然前提行车必需有变频器，要不没法调速啊，测量摆长的传感器，比如主钩上的编码器。

       前面的双脉冲前馈防摇摆方法是在摆长一定的情况下，在T/2周期发送等时等量的二次短脉冲实现抵消第一次加速造成的摇摆，我这边自动化行车都是吊物上升到一定高度后再运行大小车，所以摆长L是一定的，可以不考虑摇摆周期内的摆长变化。然而手动行车的摆长变化是必须要考虑的，因为手动行车往往在大小车加速的同时，主钩的上升下降也在进行。经过长时间的调查，发现行车间隙性抽风都是发生在大小车加速的同时，主钩也在上升下降，不明白的是3台手动行车使用同样的防摇摆控制，就只有一台会抽风，没想明白之前先告诉了行车工一些方法，大车小车加速的时候，不要动主钩，模仿自动化行车，先将吊物上升到需要高度再运行行车，到位后再下降吊物，嘻嘻，很稳定，不再抽风乱晃。

        然后就有了这样的问题，在一个摇摆周期内，摆长发生变化了怎么办？根据T=2PI*√(L/g)，摇摆周期取决于摆长，在同一摇摆周期T内，在T/2时发送等时等量加速度脉冲（与T0起始加速度脉冲大小一致，持续时间一致），即可抵消第一次加速度脉冲造成的周期性摇摆，但是如果摆长发生变化，那么摇摆周期T也随着发生变化，那么第二个加速度脉冲要怎么处理呢 ？还是施加于第一个脉冲等时等量的加速度脉冲肯定无法抵消第一个脉冲产生的摇摆，所以这种情况需要引入加速度补偿，加速度补偿主要和摇摆周期内摆长的变化率有关，至于他们的关系如何，又需要一堆运动学推导公式，时间长了，忘得差不多了，需要重新找点资料研究下，明白了再继续，一早上过来都在打字，该干活了，毕竟还是有老大要汇报的，多少得干点活。