更正下，确切来说，防摇摆是对加速度脉冲的控制（加速度的大小，持续时间，方向，触发的时间点），加速度可以认为是由N多短时的加速度脉冲组成，所以可以说是对加速度的控制，唉没心思分析下去了，从早上到现在分析敲了N多字，图表也贴了，然后居然没了，没保存。至少花了3个4个小时时间，郁闷。

       另外无变频器靠接触器启停的行车防摇摆也可以用理论来解释的，（不想说话，解释了一堆没保存）。过程全省略，接触器行车停止时时靠在摇摆周期T（T,2T,3T.....）施加与启动时大小相等，持续时间相同，方向相反的加速度脉冲来抵消摇摆的，接触器的启动实际是产生一个短时的加速脉冲，不需要对加速度的多少进行控制，因为基本可以认为是一个常量，也没法控制，所以说是对加速度脉冲的控制，因为每次产生的脉冲都是等量的（大小和持续时间是相同的），只有控制脉冲产生的时间点，就可以消除震荡。对于时间点的控制可以根据T=2PI*√(L/g)，算出，操作工是根据吊物的夹角来判断，吊物摇摆的两个最高点就是在T/2,和T上，停车时在T上（吊物在行车后方最高点上）反向加速操作可以抵消启动时加速脉冲产生的震荡。

      无变频器的行车由于无法进行2次加速，所以在T/2上施加同向等量的脉冲无法实现，因此无法消除在运动过程中的防摇摆，只能通过在T时施加方向加速度脉冲来消除。幸好先复制了下，又不又没了。