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发布于 2016-07-07 14:57:47
112楼
上面是自由震荡，持续常量加速度，Posicast control(双脉冲前馈控制)的矢量轮廓图
（a）没有加速度的影响下，物体自由震荡，矢量的力一直存在，所以理想状态下一直往返运动，停不下来；
（b）加速度一直持续下的矢量图，摆角范围（-2A*sinwt----0）,从矢量图看，只要加速度一直持续一个周期T，在T上撤销加速度，摆角为0，力的大小也为0，同样可以消除震荡，这个是最简单的消除震荡的方法，但是目前没有防摇摆控制方法会用它，因为很多时候行车的运动时间小于摆动的周期，比如行车的点动操作。
（c）双脉冲前馈控制，两次同相等量的脉冲刚好抵消震荡，一个周期后，角度为0，力为0.
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