引用9楼详细内容：

过程分享：

故障现象是：辊轮没有规律性的在有时不转，有时反转，造成磨废钢管。

去诊断之前他们检查过：变速箱，抱闸，坦克链的电缆，编码器接线端子。

开始诊断：

1.  记录编码器旋转状况，变频器实际是否在运行。

2.   根据波形确认找到故障点为：编码器偶尔没有转，而电机实际是转的，初步怀疑编码器问题，手动转动编码器应该是转一圈是20000的数值，而实际转一圈没有，只有17423，编码器确实有问题。

3.  问题是换编码器设备就会好，但是且没有备件，采购周期要4周时间，生产是停不起的。

4.  分析程序：

5.  修改程序先生产，等备件，用MD206来替代IR_XIst的编码器的反馈值。

6.运行测试正常恢复了生产。

引用7楼详细内容：

总要有个过程的，看你能坚持的住吧