1）楼主要做的是行走控制，必定是正、反转控制往返运行，并且有抱闸吧；

2）不知道是采用变频器驱动正反转还是直接起动正反转？

3）中途停车是固定位置暂停，还是随机暂停？

4）是自动往返、暂停一定时间后继续运行？还是手动起动、停止？还是二者功能均具备？

5）对于脉冲的记录可以采用计数器，必须采用支持高速计数的LOGO!，由高速脉冲端口输入；由于是往返运行，可采用一个计数器加/减计数记录“位置”，该计数器设为掉电保持，防止因停电而丢失“位置”数据；

6）采用接触器控制时：当返回“原点”时，必须提前停机。即：计数器的值减至0之前，必须完全停止、抱闸已经抱紧。否则，停止位置会产生积累误差。减计数时，计数值不能为负值！中途停车及终点停车时，也可考虑一定的“提前量”，使设置的数据为实际值；

7）如果采用变频驱动：可采用高、低速控制。接近停车位后减速至低速运行，然后停机、抱闸。并且减速至低速运行后，如果此时在程序的一个执行周期内，脉冲数量小于等于1，可实现非常精确的定位。当然，不能忘记设定适当的停机“提前量”；

8）停机时及停机后不可封锁计数器的计数，防止丢失脉冲！如果一定要“封锁”，则必须保证完全停止后再封锁；

9）可用“算术指令”引用计数器的当前值，然后再用多个模拟量阀值触发器 比较出设定的“位置”、停机的提前量、终点等等“位置”，便于后续的处理。

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