前一段时间，一个项目用到SMART ST60和2台台达ASD-B2伺服，在公司简单的将伺服控制器和PLC联调了一下，转了就没再管了，结果到现场，折腾了一天两夜，搞到凌晨1点，工期很紧没办法。这里把过程简单说下，以后遇到了可以参考下！

    先把现场调试出现的问题描述一下：

    1、两台伺服控制器同时上电，一旦伺服控制器使能，就有一台报AL011编码器故障，2#居多；

    2、单一台伺服控制器上电、使能没故障；

    3、柜子上有一AC220V控制开关（跟伺服不是一路电，电路也没关联，主要给现场供电），一合闸伺服一会就跳；空开不合闸，伺服不会马上报故障。当时怀疑漏电。

    4、由于安装手册建议编码器线长20米，现场实际是不到30米，第二天又直接换线。

    5、伺服电机在现场启动会跳故障，拆下来到柜子旁边直接试不跳故障。

    6、手动点动启动电机没问题，不跳故障

    7、打电话给台达客服，建议换伺服，说以前遇到这问题换台就好了

    ……

    总之，折腾的够呛，怀疑漏电、怀疑编码器延长线、接地处理（伺服一直都是接地）、更换编码器和电机快速接头、更换伺服和电机、PLC使能改内部使能、甚至还想将PLC脉冲改为通讯，大半夜的坐在柜子旁边，盯着伺服没脾气。

    有时候越乱的时候，灵光一闪，反而解决问题了，把PLC的0V和接地试试，运行一会果然没有再跳故障了，后来一直正常。其实我犯了一个简单又愚蠢的错误。其实在使用200PLC模拟量的时候，PLC的M和外部电源地是必须要短接一起的，不然模拟量AD值波动非常大。SMART的模拟量模块确实要比200PLC好不少，没有共地采集数据还是挺稳得。

    个人总结原因如下：PLC通过脉冲+方向端子接到伺服控制器CN2的IO端子的，即伺服控制器采用的是外部电源接收的脉冲，此时虽然PLC的24V地和伺服控制器24V地连在一起的，但是是浮地，而没有共地，从而导致伺服控制器误报编码器故障。

    建议以后使用PLC、外部开关电源、伺服控制器以及其它的一些控制设备，在直流这一块建议是做一下共地。也许标的都是“0V”，搞不好0V之间还有电压呢……