一、题外话

1、此装置应用于煤矿交通罐立井提升机；

2、之前有过一次6RA80的12脉冲串联调试经验，也发过帖，此为单装置。

二、现场说明

1、立井提升的场合，负载属于位能型负载，要求装置能实现稳定的加减速，并能具备一定的重载启动能力

2、电机电流1060A，装置电流1600A，满足电机1.6倍的稳定启动电流

三、问题说明

1、在上提的过程中编码器反馈的信号有问题，下放没有问题

图1 下放时波形，红色电流，粉色速度（R61）

图2 为上提时波形，速度反馈有问题，电流波动

2、上图2反馈速度加了一定的滤波时间，去掉滤波时间后，波形如下

图3 去掉反馈速度的滤波时间，电流波动小，但在电流在零点附近时电流波动大

3、更换新的编码器后，上提速度（R61）波形正常，下放到特定位置（中间位置）时速度开始频繁波动，电流波动更大

图4 （图形保存在上位机中，后续补全）

4、起初调整速度环PI及软化参数均没有效果（电流环使用优化结果），一度怀疑巷道有问题，但上提时却没有问题，排除巷道问题

5、编码器的电缆重新临时单独敷设，接地良好，示波器显示电源及AB两相没有发现异常

6、在一次偶然的场合，发现临时敷设的编码器电缆过长，且多余的电缆都盘圈在一起，将编码器电缆截短，重新处理后，反馈波形正常，提升下放均正常。

四、结论

1、第一个编码器反馈有问题，至今没有解决，但电流基本能稳定主；

2、连接编码器的电缆长度、接地、屏蔽等需处理得当，否则有可能在线路中产生反射现象，且表现出的现象比较奇怪，影响问题分析。