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发布于 2016-08-04 09:55:17
6楼
关于积分分量对调节输出的作用不是本身的自加，是和P分量、D分量相加得到输出，楼主说的第一次I分量是5，第二次I分量是3，第三次I分量是-7，三次相应的P分量依次是P1、P2、P3，不考虑D分量，则输出结果为P1+5、P2+3、P3-7，I分量本身的运算是一种累加运算，结果与偏差、积分时间、采样时间相关，其运算公式可以参考有关资料。假设偏差由0变为0.1并保持不变、积分时间为1s、采样时间为0.2s，则积分分量的数值序列为0.02、0.04、0.06、0.08、0.1 ......，接下来就有个积分饱和的问题，抗积分饱和的作用就是避免积分累加或累减超出正常调节范围，实现快速回调。
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