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回复：卷绕恒张力恒线速度控制

20160615H68080

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普通如何晋级?

发布于 2016-08-06 17:10:19

23楼

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以下是引用=^_^=在2016-08-06 16:23:00的发言 >22楼：

其实问题没那么复杂，开卷、放卷各自的速调闭环都先做好，然后给你的放卷速调给定加上一个负的附加给定值，当挂上张力后，由于放卷速度总会小于实际机组速度，因此速调输出就会自动趋于负饱和，这时你给定的转矩限幅就开始起作用了。必须注意的是，这个限幅值不只是产生你所需要的张力，而且还包括驱动系统的摩擦补偿转矩及加减速时的动态转矩，只要这三个数值都计算准确，那么张力系统稳定运行的问题就不大了。

以下是引用20160615H68080在2016-08-05 20:14:31的发言 >17楼：现在的问题是速度饱...

引用17楼详细内容：

现在的问题是速度饱和转矩限幅一直没有很好的实现，不知道是不是我参数设置的原因。

查了网上的资料是收卷电机在基准速度的基础上加一个附加给定，放卷电机在基准速度上建一个附加速度，然后设置限幅值，我现在是收卷做速度闭环，放卷做限幅，但是放卷电机一直被拖着走，难道是限幅值没有起到作用么？

可能表述不清，如能加其他联系方式不胜感激（QQ：1531462729 WeChat：13513097029）

以下是引用=^_^=在2016-08-05 19:56:39的发言 >16楼：除非除了开卷和放卷...

引用16楼详细内容：

除非除了开卷和放卷之外还有其它驱动并且功率余量还比较大，你才能使用开放卷都工作在速度饱和转矩限幅的工作模式，否则我建议开放卷其中任何一个为速度闭环模式，并且作为机组速度基准，另一个则工作在速度饱和转矩限幅的工作模式。

还是不太明白您说的关于速度饱和那块，我现在遇到的问题是转矩限幅一直起不到作用，放卷电机给了转矩限幅，给了一个很小的速度，可实际的速度已经超出了设定置。完全没有限制住啊？

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