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发布于 2016-08-07 20:44:39
2楼
再说积分器块。在G120的CU控制器里，自由功能块有一个积分器。这就可以用用户自行设计一个外闭环控制了。
这个积分器输出还带一个限幅器，所以配置一个加法器或减法器，加特性曲线，加积分器，再加一个加法器，就能组成一个带微调功能的PI调节器了。而且是一个很灵活的，任意BiCo的闭环调节器。
为什么说是任意BiCo的呢？因为G120的CU自身带一个PID调节器（尽管这个PID调节器功能特别全），但它规定了控制器输出的连接就是两个固定的地方（只能放在转速的设定通道上），所以用起来就受到限制了。如果用户想做一个扭矩的闭环直接作用在扭矩设定通道上呢？就得用自由功能块自己搭一个了。
用自由功能块自己搭的PI调节器，也是很好用的。
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